Die Esslinger Feuerwehr war in ihren Anfängen mit Pflichtmannschaft und freiwilliger Steigerkompanie gleichsam ein Zwitter. Die Pflichtmannschaft, gebildet aus Esslinger Männern, die das Bürgerrecht besaßen, stellte den weitaus größeren Teil dar. Überdies gab es verpflichtete Fuhrleute, die mit ihren Pferden die Löschgeräte zum Brandplatz bringen, und Feuerreiter, die bei größeren Bränden Hilfe von außerhalb holen mussten.
Da mit der Einrichtung der gut funktionierenden freiwilligen Steigermannschaft die Arbeitsmoral der Verpflichteten in zunehmendem Maß zu wünschen übrig ließ, dachte man in der Stadt bald über eine Neuorganisation der Feuerwehr nach. Doch erst der spätere Landesfeuerlöschinspektor Friedrich Grosmann, 1866 zum Hauptmann der Steigerkompanie gewählt, brachte Bewegung in das erstarrte Institut der Pflichtfeuerwehr.
Grosmann nahm die Wahl zum Hauptmann nur unter der Bedingung an, das Kommando über alle Kompanien zu bekommen. Bisher hatte noch die inzwischen jedoch weitgehend zur Bedeutungslosigkeit herabgesunkene Stelle des städtischen Oberkommandanten existiert. Grosmann erweiterte die freiwillige 1. Kompanie, so dass die 2. und 3. Kompanie nur noch bei entsprechenden Großbränden ausrücken mussten. Grosmanns Reformen waren erfolgreich: Nun gab es eine attraktive, gut ausgerüstete freiwillige Mannschaft, die einen starken Andrang erlebte. Nach dieser ersten Neuorganisation galt die Esslinger Feuerwehr als Vorbild für viele Wehren im südwestdeutschen Raum, die mit ähnlichen Problemen zu kämpfen hatten. 1871 wurde die Pflichtmannschaft ofiziell zur Reservemannschaft umorganisiert. In der folgenden Zeit meldeten sich so viele Bürger zur Feuerwehr, dass 1873 Aufnahmekarten und Wartelisten eingeführt werden mussten.
Das Konzept der Freiwilligkeit hatte in Esslingen Erfolg: Durch die Erweiterung der freiwilligen Mannschaft stieg die Attraktivität der Feuerwehr für den Bürger. Als aufgrund einer neuen Landesfeuerlöschordnung die Pflichtmannschaft 1887 aufgelösdt und die Esslinger Feuerwehr endlich zu einer rein freiwilligen Einrichtung wurde, wuchs die Mannschaftszahl durch einen erneuten Ansturm auf das Corps (allein im Jahr 1889 gab es 631 Neueintritte) auf Rekordhöhe an.
