Die Entstehungsgeschichte der Feuerwehren ging oft nicht so unkompliziert vonstatten, wie wir uns das heute vorstellen mögen. Vielmehr verlief sie über viele Stufen der Pflicht- und freiwilligen Wehren. Technische Gegebenheiten wie einfacher zu bedienende Feuerlöschgeräte und moderne Wasserleitungen bildeten in der zweiten Hälfte des 19. Jahrhunderts erst die Voraussetzungen für kleinere, vollständig freiwillig organisierte Feuerwehren. Auch in Esslingen existierten freiwilliger und Pflichtbereich noch lange nebeneinander.
Die neu gegründeten Feuerwehren waren nach militärischem Vorbild organisiert. Eingeteilt in Kompanien und Züge standen ihnen Kommandanten, Adjutanten, Hauptleute, Oberleutnants und Leutnants vor. An der Spitze der Esslinger Feuerwehr stand der von Kommandant, Adjutanten und den Hauptleuten gebildete Verwaltungsrat, der sich mehr oder minder regelmäßig traf und die laufenden Verwaltungsgeschäfte erledigte. Die Hauptleute führten zusammen mit den Oberleutnants die Kompanien, die Züge (in der Regel zwei pro Kompanie) wurden von den Leutnants und Unterleutnants (Obmänner) geleitet.
Die Offiziere wurden gewählt: Kommandant und Adjutanten von der gesamten Mannschaft, Hauptleute und Oberleutnants von den betreffenden Kompanien, Leutnants und Obmänner in den einzelnen Zügen. Weiterreichende Entscheidungen, etwa im personellen Bereich, wurden in Plenar- oder Hauptversammlungen, die in der Regel ein mal jährlich stattfanden, von dem gesamten Corps per Abstimmung entschieden. Während also die Organisation des Corps bis hin zu den Rangbezeichnungen stark militärisch geprägt war, herrschten intern demokratische Prinzipien wie die freie und geheime Wahl der Vorgesetzten.
Die Kompanien hatten jeweils eigene Zuständigkeitsbereiche. Die 1. Kompanie umfasste die Arbeitsmannschaft und Einreißer, die den Weg für die Rettungsmannschaft frei machten. Die Rettungsmannschaft mit Steigern und Austrägern bildetet die 2. Kompanie. Die 3. Kompanie bestand aus der Spritzenmannschaft mit Schlauchführern, Pumpern und Buttenträgern, ihr wurde später die Hydrantenabteilung angegliedert. Die 4. Kompanie schließlich war die Schutzmannschaft. An der Organisation der Esslinger Feuerwehr hat sich im Wesentlichen bis 1895 nichts geändert. Damals wurde die Weckerlinie, die aus zentral gesteuerten Alarmglocken in den Wohnungen der Feuerwehrangehörigen bestand, eingeführt. Erst die NS-Zeit brachte gravierende Umstrukturierungen, als die Aufgabenteilung der Kompanien endgültig aufgegeben und der "Einheitsfeuerwehrmann" geschaffen wurde.
